2019年12月12日
モータの速度制御
ステッピングモータは、電磁石にロータが引きつけられて回転しますので、電磁石の励磁切り替えパルスの速度で回転速度が決定されます。パルス速度と回転速度は比例関係になります。
モータ回転
モータ回転速度
（マウスポインタを移動すると速度が変わります）
ステッピングモータの回転角度は、モータ累積パルス数に比例しますので、モータが目標の回転角度になったらパルスを停止すれば、目標位置で止まることが可能です。
しかし、モータを始動時から早い速度で廻すことはできません。ロボットの重さを考慮して、パルス速度を加速する必要があります。ＤＣモータでは負荷に応じて自然に加速していきますが、ステッピングモータは入力パルスに追従した回転しかしませんので、モータが滑らかに廻るように加速→定常速度→減速するパルスを作り出す必要があります。ロボットの慣性を無視してステッピングモータを廻すと、トルク不足でモータが廻りませんし、モータが回転したとしても、動作がぎこちなくなります。
図１ モータの加減速運転
一方、ステッピングモータの回転が速くなると、モータのコイル励磁に回転が追いつかず、廻らなくなってしまうことがあります。この入力パルスにモータが追従できなくなる現象を脱調（だっちょう）といいます。定電流駆動方式では、トルク不足を防ぐため電流の立ち上がりが早くなるように高い電圧を印加しています。ある１パルスでモータコイルに流れる電流のグラフを図２に示します。モータ印加電圧が低い場合は電流の立ち上がり速度が遅く、モータコイルで十分な励磁ができません。そのためモータを廻そうとしても、トルク不足で廻りません。それに対し、定電流駆動方式では電流の立ち上がりが早く、高速時も十分なトルクを発生させることができます。
定電圧方式と定電流方式の比較
(a) 定電圧方式 (b) 定電流方式
図2 モータに流れる電流
ステッピングモータの加速パターンとして、等加速度近似曲線、Sin関数近似曲線、指数関数近似曲線などがあります。一般的には、等加速度近似曲線がよく利用されています。台形加速などと呼ばれている方式です。
(a) 等加速近似曲線
(b) Sin関数近似曲線
(c) 指数関数近似曲線
図３ モータの回転速度
等加速度加速において、パルスの加速度をα、スタート周波数をf0とするとt秒後のパルス周波数fは、
[pps] （1）
となり、t秒間にモータに与えたパルス数Nを用いて表現すると、
（2）
とtを消去することができます。したがって、加速度αはNパルス目のパルス周波数がfNのとき、
[pps/s] （3）
となります。 以上から、Nパルスの区間で加速中の第ｎパルス目の周波数fnは、
[pps] （4）
となり、その周期tnは、
[s] （5）
と求めることができます。
モータ回転
モータ回転速度
（マウスポインタを移動すると速度が変わります）
ステッピングモータの回転角度は、モータ累積パルス数に比例しますので、モータが目標の回転角度になったらパルスを停止すれば、目標位置で止まることが可能です。
しかし、モータを始動時から早い速度で廻すことはできません。ロボットの重さを考慮して、パルス速度を加速する必要があります。ＤＣモータでは負荷に応じて自然に加速していきますが、ステッピングモータは入力パルスに追従した回転しかしませんので、モータが滑らかに廻るように加速→定常速度→減速するパルスを作り出す必要があります。ロボットの慣性を無視してステッピングモータを廻すと、トルク不足でモータが廻りませんし、モータが回転したとしても、動作がぎこちなくなります。
図１ モータの加減速運転
一方、ステッピングモータの回転が速くなると、モータのコイル励磁に回転が追いつかず、廻らなくなってしまうことがあります。この入力パルスにモータが追従できなくなる現象を脱調（だっちょう）といいます。定電流駆動方式では、トルク不足を防ぐため電流の立ち上がりが早くなるように高い電圧を印加しています。ある１パルスでモータコイルに流れる電流のグラフを図２に示します。モータ印加電圧が低い場合は電流の立ち上がり速度が遅く、モータコイルで十分な励磁ができません。そのためモータを廻そうとしても、トルク不足で廻りません。それに対し、定電流駆動方式では電流の立ち上がりが早く、高速時も十分なトルクを発生させることができます。
定電圧方式と定電流方式の比較
(a) 定電圧方式 (b) 定電流方式
図2 モータに流れる電流
ステッピングモータの加速パターンとして、等加速度近似曲線、Sin関数近似曲線、指数関数近似曲線などがあります。一般的には、等加速度近似曲線がよく利用されています。台形加速などと呼ばれている方式です。
(a) 等加速近似曲線
(b) Sin関数近似曲線
(c) 指数関数近似曲線
図３ モータの回転速度
等加速度加速において、パルスの加速度をα、スタート周波数をf0とするとt秒後のパルス周波数fは、
[pps] （1）
となり、t秒間にモータに与えたパルス数Nを用いて表現すると、
（2）
とtを消去することができます。したがって、加速度αはNパルス目のパルス周波数がfNのとき、
[pps/s] （3）
となります。 以上から、Nパルスの区間で加速中の第ｎパルス目の周波数fnは、
[pps] （4）
となり、その周期tnは、
[s] （5）
と求めることができます。
2019年08月01日
友達との家飲み！
久しぶりの投稿です。
先日、島で出会ったお友達のお宅で飲み会を楽しみました！！
最近は居酒屋さんに行くこともあったけど
ゆっくり話をするなら家飲みが一番！！
お互いに持ち寄りで！
知り合いの漁師さんからちょうど前日に
ヒラスの子供のヒラゴを一匹いただいたので、
刺身盛りにして持って行きました！
お友達も釣り好きな友達から、ミズイカをもらったということで
刺身にしてくれました。上手！美しい盛り付け。
さらに、友達が手作りのコロッケまで用意してくれました。
お肉がゴロゴロ入っているコロッケでめちゃくちゃおいしかった～！
家飲みとおもえない豪華な料理が完成！
魚は全ていただきもの。
惣菜のピーマンやキュウリもいただきものみたいなので
ほぼ０円飲み会になりました。
少しの手間をかければ、こういう料理を家でも楽しめるんですよね。
人と人のつながりに感謝です。
先日、島で出会ったお友達のお宅で飲み会を楽しみました！！
最近は居酒屋さんに行くこともあったけど
ゆっくり話をするなら家飲みが一番！！
お互いに持ち寄りで！
知り合いの漁師さんからちょうど前日に
ヒラスの子供のヒラゴを一匹いただいたので、
刺身盛りにして持って行きました！
お友達も釣り好きな友達から、ミズイカをもらったということで
刺身にしてくれました。上手！美しい盛り付け。
さらに、友達が手作りのコロッケまで用意してくれました。
お肉がゴロゴロ入っているコロッケでめちゃくちゃおいしかった～！
家飲みとおもえない豪華な料理が完成！
魚は全ていただきもの。
惣菜のピーマンやキュウリもいただきものみたいなので
ほぼ０円飲み会になりました。
少しの手間をかければ、こういう料理を家でも楽しめるんですよね。
人と人のつながりに感謝です。
2019年08月01日
友達との家飲み！
久しぶりの投稿です。
先日、島で出会ったお友達のお宅で飲み会を楽しみました！！
最近は居酒屋さんに行くこともあったけど
ゆっくり話をするなら家飲みが一番！！
お互いに持ち寄りで！
知り合いの漁師さんからちょうど前日に
ヒラスの子供のヒラゴを一匹いただいたので、
刺身盛りにして持って行きました！
お友達も釣り好きな友達から、ミズイカをもらったということで
刺身にしてくれました。上手！美しい盛り付け。
さらに、友達が手作りのコロッケまで用意してくれました。
お肉がゴロゴロ入っているコロッケでめちゃくちゃおいしかった～！
家飲みとおもえない豪華な料理が完成！
魚は全ていただきもの。
惣菜のピーマンやキュウリもいただきものみたいなので
ほぼ０円飲み会になりました。
少しの手間をかければ、こういう料理を家でも楽しめるんですよね。
人と人のつながりに感謝です。
刺身は新鮮でぷりっぷり。うまみもあっておいしい。
ミズイカはねっとりした食感とイカの甘みが口の中で広がる～！！
お惣菜のツナピーマンは簡単で美味しいので、レシピを教えてもらいました。
どれもおいしい～！！家でゆっくりおいしいものを
食べながら飲めることが幸せです。
普段は友達とは違う職場で働いているので予定があわないけれど、
こうやって久しぶりに家でゆっくり飲んで語っておいしいものを食べて、
お互いにリフレッシュできた、いい時間でした。
やっぱり島暮らしでは友達の存在は大きいなぁとつくづく思います。
移住してきて丸4年が経ち、知り合いは増えてきたけれど、
島に来て出会った人の中で友達と呼べる人たちは移住者の私にとっても
大事な存在。
何かあった時に気にかけてくれる人、
どうしてるかなと私自身も気になる人がいるだけで
心の支えになっているなぁと感じます。
会って相談事にものりつつも、結局たわいもない話で盛り上がって
笑えて、いろいろ共感できることも多い友達は本当に大切。
少なくても本音が言い合える友達をこれからも大事にしていきたいと思います。
人間関係を作るのは大変なことも多いけれど、
やっぱりすべては自分の気持ち次第。
自分が前向きに付き合おうとしたら相手もそれを感じて返してくれる。
逆もあり。でも無理はしないでいこうと思う。
自分らしさを失わないようにしたい。
もう少し上を向いて笑っていきたい。
そのためにも、友達との息抜きの時間を作りながら
気分転換も忘れずに！
先日、島で出会ったお友達のお宅で飲み会を楽しみました！！
最近は居酒屋さんに行くこともあったけど
ゆっくり話をするなら家飲みが一番！！
お互いに持ち寄りで！
知り合いの漁師さんからちょうど前日に
ヒラスの子供のヒラゴを一匹いただいたので、
刺身盛りにして持って行きました！
お友達も釣り好きな友達から、ミズイカをもらったということで
刺身にしてくれました。上手！美しい盛り付け。
さらに、友達が手作りのコロッケまで用意してくれました。
お肉がゴロゴロ入っているコロッケでめちゃくちゃおいしかった～！
家飲みとおもえない豪華な料理が完成！
魚は全ていただきもの。
惣菜のピーマンやキュウリもいただきものみたいなので
ほぼ０円飲み会になりました。
少しの手間をかければ、こういう料理を家でも楽しめるんですよね。
人と人のつながりに感謝です。
刺身は新鮮でぷりっぷり。うまみもあっておいしい。
ミズイカはねっとりした食感とイカの甘みが口の中で広がる～！！
お惣菜のツナピーマンは簡単で美味しいので、レシピを教えてもらいました。
どれもおいしい～！！家でゆっくりおいしいものを
食べながら飲めることが幸せです。
普段は友達とは違う職場で働いているので予定があわないけれど、
こうやって久しぶりに家でゆっくり飲んで語っておいしいものを食べて、
お互いにリフレッシュできた、いい時間でした。
やっぱり島暮らしでは友達の存在は大きいなぁとつくづく思います。
移住してきて丸4年が経ち、知り合いは増えてきたけれど、
島に来て出会った人の中で友達と呼べる人たちは移住者の私にとっても
大事な存在。
何かあった時に気にかけてくれる人、
どうしてるかなと私自身も気になる人がいるだけで
心の支えになっているなぁと感じます。
会って相談事にものりつつも、結局たわいもない話で盛り上がって
笑えて、いろいろ共感できることも多い友達は本当に大切。
少なくても本音が言い合える友達をこれからも大事にしていきたいと思います。
人間関係を作るのは大変なことも多いけれど、
やっぱりすべては自分の気持ち次第。
自分が前向きに付き合おうとしたら相手もそれを感じて返してくれる。
逆もあり。でも無理はしないでいこうと思う。
自分らしさを失わないようにしたい。
もう少し上を向いて笑っていきたい。
そのためにも、友達との息抜きの時間を作りながら
気分転換も忘れずに！
2019年08月01日
根管治療の重要性目的
歯内療法の目的
根尖性歯周炎の予防と治療
⇒生活歯髄療法（神経を保存する）
⇒抜髄（神経を取る）
⇒感染根管治療（神経が壊死している場合、過去の治療のやり直し）
対象となる歯
・神経まで達するくらいの深いむし歯（神経が炎症を起こしている歯）
・歯の内部が感染している歯
・外傷歯など（ぶつけた、歯が折れたなど）
神経のない歯の問題点
✓ 歯の内部は非常に複雑なため肉眼では上手く治療をすることができず細菌が感染しやすい。
✓ 歯が折れて抜歯に至ることが多い
放置しておくと
✓ 腫れることがある（ごくまれに重症化）
✓ 根の周りの骨がなくなるため、義歯やインプラントが難しくなることがある
✓ 細菌学的には細菌が血流で全身に回ってしまう可能性がある
重要性
根の治療（根管治療）を行わずに、歯髄（神経）がむし歯や外傷で細菌の感染を受けた場合、歯がひどく傷んだり、歯肉がはれたりします。
歯髄診断器 根管長測定器
根尖性歯周炎の予防と治療
⇒生活歯髄療法（神経を保存する）
⇒抜髄（神経を取る）
⇒感染根管治療（神経が壊死している場合、過去の治療のやり直し）
対象となる歯
・神経まで達するくらいの深いむし歯（神経が炎症を起こしている歯）
・歯の内部が感染している歯
・外傷歯など（ぶつけた、歯が折れたなど）
神経のない歯の問題点
✓ 歯の内部は非常に複雑なため肉眼では上手く治療をすることができず細菌が感染しやすい。
✓ 歯が折れて抜歯に至ることが多い
放置しておくと
✓ 腫れることがある（ごくまれに重症化）
✓ 根の周りの骨がなくなるため、義歯やインプラントが難しくなることがある
✓ 細菌学的には細菌が血流で全身に回ってしまう可能性がある
重要性
根の治療（根管治療）を行わずに、歯髄（神経）がむし歯や外傷で細菌の感染を受けた場合、歯がひどく傷んだり、歯肉がはれたりします。
歯髄診断器 根管長測定器
2019年07月29日
定期健診はホームケアの確認とプロによるサポート
定期健診には皆さま3～4か月ごとに来院されます。年齢に関係なく、生活背景やライフサイクルは変化するものです。進学や就職、結婚や親の介護といったことでも生活は変化します。その3～4か月間で起こった出来事や生活上の変化によっても、お口の中の環境は左右されます。
歯の生え変わり、部活や塾、受験勉強、妊娠や出産、仕事によるストレス、高血圧や糖尿病などの身体の変化、たくさんのライフスタイルの変化に合わせて、その方の今に最適な予防方法があります。
患者さまのガンバリと私たちのガンバリを合わせて100にする方法。今まで患者さまと私たちのガンバリが50と50だった場合、患者さまのガンバリがライフサイクルの変化で20に減ってしまったら、私たちのガンバリを80にしなければなりません。
そこを一緒に考えていくのです。予防は、ここから始まると言って良いでしょう。
詳細を見る
歯の生え変わり、部活や塾、受験勉強、妊娠や出産、仕事によるストレス、高血圧や糖尿病などの身体の変化、たくさんのライフスタイルの変化に合わせて、その方の今に最適な予防方法があります。
患者さまのガンバリと私たちのガンバリを合わせて100にする方法。今まで患者さまと私たちのガンバリが50と50だった場合、患者さまのガンバリがライフサイクルの変化で20に減ってしまったら、私たちのガンバリを80にしなければなりません。
そこを一緒に考えていくのです。予防は、ここから始まると言って良いでしょう。
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2019年07月29日
2019年07月29日
2019年07月29日
目立つ銀歯を白く美しく
白い歯列の中で、どうしても目立ってしまうのが銀歯です。従来虫歯治療で多く使われてきた銀歯ですが、見た目が気になる上に、近年では金属アレルギーの原因になることが分かり、問題視されるようになっています。
そこで大阪本町の歯医者「フリージア歯科クリニック」の審美治療では、銀歯をセラミックに取り替える治療をご提案しています。自然で美しく、健康な口元を審美治療で手に入れ、笑顔の自分を取り戻しませんか？
続きを見る ........
そこで大阪本町の歯医者「フリージア歯科クリニック」の審美治療では、銀歯をセラミックに取り替える治療をご提案しています。自然で美しく、健康な口元を審美治療で手に入れ、笑顔の自分を取り戻しませんか？
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2019年07月13日
気分爽快
先生の（皮膚科）言った通り今日は幾分楽になりました。にっこり
毒気に？やられ何もする気になれない昨日と違いますOK
気分転換に六ちゃんとランチナイフ＆フォークしてきました 〔彼とは滅多にしない〕
夕食の総菜をデパ地下で買い求め 今夜は手抜きで～すおよよ
気分爽快 セラピー犬3匹おりこうさん
心ばかりのカンパ 役に立つかな？
さてさて今夜は「迎え火」炎出来合いのご飯をお供えです「手抜きでスマンです」
2019年07月13日
うつ病
憂うつ、やる気が出ない、眠れない、食欲がない、だるいなどの症状が起こる心の病気です。子どもでは憂うつ感が目立たない場合も多く、うつ病と気づかれないこともあります。
うつ病は気分が落ち込み、意欲が低下し、思考がにぶくなり、身体面に症状が出る病気です。大人のうつ病と違い、子どもは憂うつ感を訴えず、不機嫌、イライラ、落ち着きのなさだけが目立つことが多いため、うつ病と気づかれないことが多く、注意が必要です。成績が急に悪くなる、友達と会いたがらない、好きな遊びもせずにゴロゴロする、食欲の変化（食欲低下・食欲亢進）、朝は具合が悪くて夜になると軽くなる（日内変動）、なかなか寝つけないなどの睡眠の異常、腹痛や頭痛がする、学校に行けないなどが見られたら、うつ病を疑います。治療は、まずは安心して休める環境を作り、必要に応じて抗うつ薬などの薬による治療を行います。 虫歯診断装置
